機器人可以模擬人的運動，主要由關節(運動副)實現，一般工業機器人手機有四個旋轉副，因此運動副的潤滑很重要，對機器人的工作性能有很大影響。 其中關節分為旋轉關節、移動關節、圓柱關節、球關節。

機器人臂通過旋轉副和移動副來實現部件的規定的旋轉和移動。 回轉副可采用球面滑動軸承和四點接觸球軸承(半外圈或雙半內圈雙角接觸球軸承)。 該軸承除了一般軸承的薄壁特征外，還具有無間隙的特征。

關節運動時，基底面因外力而伸長變形，滾動體沿變形基底面滾動時，全旋轉體的位移比其圓周長度稍小。 另外，基礎表面的變形沿接觸圓弧不均勻分布，滾動體與基礎表面之間出現了相對滑動。 另外，由于關節(運動副)運動有滾動摩擦，所以關節(運動副)產生摩擦。 運動包括間歇、擺動和連續的低速運動，這些軸承如果潤滑不當，軸承會過度磨損，產生位置誤差。

滾動體移動摩擦距離的功能在數值上等于滾動摩擦力，如果與斑點接觸的局部壓力較高，則會產生兩個基本的外摩擦過程。 這是因為微凸體嵌合形成接觸點，在摩擦期微凸體被壓接，在接觸點形成“焊點接合點”，所以斑點的總面積非常小，壓力也很大。

從摩擦學理論分析了機器人運動副(節)關節的運動特性和摩擦特性對機器人工作性能的影響，提出了機器人運動副機器人關節軸承專用潤滑脂的開發和應用。 工業機器人軸承有兩種主要用于工業機器人軸承，一種是等截面薄壁軸承，另一種是十字交叉圓柱滾子軸承。 此外，還有諧波傳動軸承、直線軸承、關節軸承等，最適合工業用機器人的關節部和旋轉部、機械加工中心的旋轉工作臺、機器人旋轉部、精密旋轉工作臺。

關節軸承是一種特殊結構的滑動軸承。 其結構比滾動軸承簡單，主要由具有外球面的內圈和具有內球面的外圈構成，可承受較大的載荷，根據類型和結構，可承受徑向載荷、軸向載荷或徑向、推力方向同時存在的共同載荷。 球面滑動面為球面，因此可以在一定的角度范圍內進行傾斜運動(即調心運動)，即使在支軸與軸箱孔的差異較大時也能夠正常地動作。

球面滑動軸承能承受很大的負荷。 不同類型和結構可承受徑向載荷、軸向載荷或徑向、軸向同時存在的共同載荷。 由于內圈的外球面嵌有復合材料，該軸承在工作中可以自潤滑。 一般用于低速擺動運動或低速旋轉，可以在一定角度范圍內傾動，即使支軸與軸承座孔不同，心度較大時也能正常動作。

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